基于2D激光扫描的基准检测技术研究

• 作者: 孟华林 曾德标 李现坤 谭红
• 来源期刊: 机械制造与自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 自动制孔 激光扫描 基准检测
• 年，卷（期）: 2020,（1）
• 所属期刊栏目: 电气与自动化
• 页码范围: 195-197
• 页数: 3页
• 分类号: TP29
• 字数: 1543字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19344/j.cnki.issn1671-5276.2020.01.053

摘要

在机器人自动制孔系统中,基准孔检测的准确性会直接影响整个机器人制孔过程的位置精度.为获取基准孔孔位准确信息,采用激光扫描的方式对基准孔进行检测.设计了2D线激光扫描在基准平面内点云的三维转化方法,通过分析基准孔在扫描仪坐标系下点云的分布特点,提出了一种基于坐标差值的基准孔边界提取算法.通过设定相邻点云在线激光扫描仪坐标系下z轴的坐标差值获取边界点,实验验证该算法能有效地去除点云中的噪声点,获取准确的基准孔边缘特征信息,进而得到准确的基准孔孔位信息.