基于扩张状态观测器的四旋翼积分滑模反步控制

• 作者: 唐漾 堵威 姚达琛
• 来源期刊: 东华大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 积分滑模控制器 扩张状态观测器 反步法 四旋翼 路径跟踪
• 年，卷（期）: 2020,（2）
• 所属期刊栏目: 计算机与信息工程
• 页码范围: 260-268
• 页数: 9页
• 分类号: TS174.3
• 字数: 5185字
• 语种: 中文

摘要

针对四旋翼路径跟踪控制问题,研究了基于扩张状态观测器(extended state observer,ESO)、积分滑模控制器(integral sliding mode controller,ISMC)及反步法(backstepping)的四旋翼控制算法.构造了一种考虑姿态控制器响应过程的无人机控制模型;设计了扩张状态观测器对扰动进行观测,并构建了积分滑模控制器以估计扰动观测误差;设计了基于反步法的抗干扰路径跟踪控制算法,利用扩展状态观测器估计的扰动信息,通过补偿方式较好地消除了扰动影响.仿真试验表明,该方法具有良好的轨迹跟踪性能和抗干扰能力.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	唐漾	华东理工大学化工过程先进控制和优化技术教育部重点实验室	2	23	1.0	2.0
2	姚达琛	华东理工大学化工过程先进控制和优化技术教育部重点实验室	2	0	0.0	0.0
3	堵威	华东理工大学化工过程先进控制和优化技术教育部重点实验室	1	0	0.0	0.0