基于线性矩阵不等式的智能车轨迹跟踪控制

• 作者: 司振立 吴海东
• 来源期刊: 浙江大学学报（工学版）
• 学科: 交通运输
• 关键词: 轨迹跟踪 线性矩阵不等式(LMI) 饱和线性轮胎 多胞型模型 联合仿真
• 年，卷（期）: 2020,（1）
• 所属期刊栏目: 土木工程、交通工程
• 页码范围: 110-117
• 页数: 8页
• 分类号: U461
• 字数: 4494字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3785/j.issn.1008-973X.2020.01.013

摘要

针对传统的基于精确数学模型的智能车轨迹跟踪控制器跟踪精度低,鲁棒性弱,很难适应复杂多变的驾驶环境等问题,结合线性矩阵不等式(LMI)鲁棒控制具有易于求解、抗干扰能力强等优点,提出基于LMI的智能车轨迹跟踪控制方法.将车辆侧向动力学状态空间模型进行坐标变换,得到基于跟踪误差的车辆侧向动力学状态空间模型,采用饱和线性轮胎得到车辆侧向动力学多胞型模型;设计LMI反馈控制器,在控制器中引入前馈控制量,以消除侧向位置稳态误差.Carsim和Matlab/Simulink的联合仿真表明,该控制器在保证车辆稳定性的基础上具有较高的跟踪精度,对车速和路面附着系数具有较强的鲁棒性.与模型预测控制器(MPC)和预瞄驾驶员模型(PDM)控制器进行对比,结果表明,设计的该控制器轨迹跟踪精度更优.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴海东	吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室	10	93	5.0	9.0
2	司振立	吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室	1	0	0.0	0.0