基于极限学习机的未校准图像视觉伺服控制

• 作者: 张振国 任晓琳 高润泽 刘克平
• 来源期刊: 吉林大学学报（信息科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 图像视觉伺服 增量式极限学习机 图像雅可比矩阵伪逆
• 年，卷（期）: 2020,（6）
• 所属期刊栏目: 控制科学与工程
• 页码范围: 675-679
• 页数: 5页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文

摘要

解决非结构化环境中的机器人视觉伺服控制的主要问题是获得交互矩阵,而解决交互矩阵的常见问题是交互矩阵伪逆的奇异性问题.针对该问题,提出了一种新型的基于图像的视觉伺服控制方法,并采用增量式极限学习机解决图像雅可比矩阵的伪逆逼近问题.为提高系统的收敛速度,采用了具有自适应因子的速度改进控制器.最后,采用了六自由度机械手仿真,验证了所提出方法的有效性和优势,该算法提高了系统的鲁棒性,避免了计算雅可比矩阵的伪逆的问题.