改进A*的4阶贝塞尔曲线路径规划

• 作者: 余星宝 周玉凤 杨慧斌 闫健
• 来源期刊: 轻工机械
• 学科: 工学
• 关键词: 自动引导车(AGV) 路径规划 A*算法 Bezier曲线
• 年，卷（期）: 2020,（6）
• 所属期刊栏目: 自控?检测
• 页码范围: 64-67
• 页数: 4页
• 分类号: TH165.2
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1005-2895.2020.06.012

摘要

自动引导车(AGV)路径规划时,传统的A*算法存在应对障碍物时生成路径平滑度低、累计折角多、易碰撞等问题,课题组提出一种利用Bezier曲线与A*算法相结合的路径优化算法.首先利用A*算法在有障碍物的栅格地图上规划出最短路径,找出路径转弯处的特征点;然后利用4阶Bezier曲线在2个特征点生成一条满足安全避障距离、具有一定曲率、路径相对更短的Bezier曲线;最后结合A*算法生成的直线和Bezier曲线得到一条新的无碰撞曲线.试验结果表明在2种不同的障碍物密度下,课题组提出的新算法比传统A*算法路径长度平均减少5.5％、转弯角度平均减少65.4％、碰撞次数平均减少100％.新算法法使AGV路径规划可减少路径长度和转弯角度,提高了AGV的工作效率和安全性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	余星宝		1	0	0.0	0.0
2	杨慧斌		1	0	0.0	0.0
3	周玉凤		1	0	0.0	0.0
4	闫健		1	0	0.0	0.0