关键节点和平滑处理的PRM路径优化方法

• 作者: 刘延彬 姜媛媛 洪炎 辛元芳 魏念巍
• 来源期刊: 计算机工程与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 概率路图(PRM) 关键节点 Clothoid曲线 路径优化
• 年，卷（期）: 2020,（16）
• 所属期刊栏目: 模式识别与人工智能
• 页码范围: 118-123
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 4136字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3778/j.issn.1002-8331.1905-0442

摘要

针对移动机器人路径规划采用的概率路图(Probabilistic Roadmap,PRM)算法存在路径拐点过多以及部分转角过陡的问题,提出一种PRM路径优化方法.PRM算法在构建路径网络图时采用随机采样,路径并非最优,路径节点过多,使用Douglas-Peucker(D-P)算法提取PRM算法生成初始路径节点中的关键节点,用关键节点代替原来的初始路径节点,以减少路径中拐点的个数.使用Clothoid曲线对新生成的路径进行平滑处理,达到路径优化的目的.仿真结果表明该优化方法能减少路径节点的个数,并使路径更加平滑.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	辛元芳	安徽理工大学电气与信息工程学院	23	53	5.0	6.0
2	姜媛媛	安徽理工大学电气与信息工程学院	57	320	9.0	16.0
3	洪炎	安徽理工大学电气与信息工程学院	38	77	5.0	6.0
4	刘延彬	安徽理工大学电气与信息工程学院	17	16	3.0	3.0
5	魏念巍	安徽理工大学电气与信息工程学院	3	0	0.0	0.0