PRM路径规划算法优化研究

• 作者: 夏炎 隋岩
• 来源期刊: 应用科技
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 路径规划 PRM算法 节点增强 路径优化
• 年，卷（期）: 2010,（10）
• 页码范围: 1-5
• 分类号: TP242
• 字数: 3437字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-671X.2010.10.001

摘要

针对限定环境下移动机器人路径规划问题,运用PRM(probabilistic roadmap method)算法进行初始路径规划,并提出一种基于改进的节点增强法与几何平滑策略的路径优化算法.利用节点增强法对初始规划路径进行优化处理,采用新增节点逐步取代原路径节点,减小路径中的拐点个数,从而缩短路径长度.同时采用一个基于几何平滑策略对优化路径进行平滑处理,以达到路径平滑的目的.仿真结果表明,该优化算法不仅能有效降低搜索路径的长度,而且能大幅度提高路径的平滑度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	夏炎	复旦大学数学学院	1	29	1.0	1.0
2	隋岩	哈尔滨工程大学自动化学院	1	29	1.0	1.0