基于模糊控制的路径规划算法的实现

• 作者: 李鹏 温素芳
• 来源期刊: 杭州电子科技大学学报（自然科学版）
• 关键词: 移动机器人 路径规划 模糊控制 死锁 预防死锁机制
• 年，卷（期）: 2007,（6）
• 页码范围: 82-86
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-9146.2007.06.022

摘要

对未知环境下移动机器人的路径规划进行了研究,提出了一种基于模糊控制的路径规划算法.运用模糊推理,构造出一张实践效果较好的控制响应表.针对局部路径规划算法存在的死锁问题,该算法通过建立预防死锁机制,能够使机器人探测到危险区域即沿障碍物的边缘行走绕出障碍物,从而有效避免了死锁现象的发生,为解决死锁问题提供了一种新的思路.在多种环境中进行了仿真实验,仿真结果表明了该算法的有效性和可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李鹏	华北电力大学控制科学与工程学院	157	3273	30.0	54.0
2	温素芳	内蒙古工业大学信息工程学院	7	80	3.0	7.0