智能网联环境下的多车协同换道策略研究

• 作者: 倪捷 刘志强 韩静文
• 来源期刊: 汽车工程
• 关键词: 智能驾驶 协同换道 模型预测控制 滚动优化 车车通信
• 年，卷（期）: 2020,（3）
• 页码范围: 299-306
• 页数: 8页
• 字数: 4744字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19562/j.chinasae.qcgc.2020.03.004

摘要

为提高换道安全性、稳定性和换道效率,本文中提出一种智能网联条件下多车协同安全换道策略.通过建立基于激励模型的换道收益函数进行协同换道可行性判断.基于模型预测控制建立协同换道多目标优化控制函数,实现换道过程的分布式控制.提出一个两阶段协同换道框架,将换道过程分为稀疏纵向距离阶段和换道阶段,以解决由于避撞约束的高维度和车辆运动学的非线性造成的最优控制函数难以求解的问题.采用滚动时域优化算法对优化控制问题逐步动态求解.最后基于美国NGSIM开源交通流数据进行Matlab/Simulink联合仿真,验证了该策略的可行性与准确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘志强	江苏大学汽车与交通工程学院	111	1188	19.0	29.0
2	倪捷	江苏大学汽车与交通工程学院	37	187	9.0	12.0
3	韩静文	江苏大学汽车与交通工程学院	3	4	1.0	2.0