前列腺靶向放疗机器人系统设计及实验研究

• 作者: 梁艺 汪步云 许德章 陈友东
• 来源期刊: 华中科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 前列腺 靶向放疗 机器人系统 定位机构 人机交互
• 年，卷（期）: 2020,（12）
• 所属期刊栏目: 自动化技术
• 页码范围: 13-19
• 页数: 7页
• 分类号: TP242.3
• 语种: 中文
• DOI: 10.13245/j.hust.201203

摘要

针对截石位临床手术特点和介入性机器人干预系统的严苛要求,设计了悬臂关节式靶向放疗机器人系统.根据机器人结构约束条件,提出了定位机构的尺寸优化算法和重力矩补偿机制,以改善悬臂关节驱动能耗和运动平稳性;设计了末端力感知粒子植入机构及硬件电路,采集信号用于进针过程力反馈.根据介入性靶向置针"医师在环"要求,设计了机器人控制系统,提出了融合粒子植入规划、虚拟安全平面进针控制、粒子植入自动循环的人机交互方法.进行了机器人悬臂关节力矩补偿效果及假体模型的半自主植入实验验证,实验结果表明该机器人系统具有较好的粒子植入精度和效率以及人机协作特性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈友东		49	916	15.0	30.0
2	梁艺		1	0	0.0	0.0
3	汪步云		1	0	0.0	0.0
4	许德章		1	0	0.0	0.0