基于支持向量回归机学习的机械臂视觉反馈模糊控制

• 作者: 张宪霞 李致远 杨帮华 章进强 马世伟
• 来源期刊: 系统仿真学报
• 学科: 工学
• 关键词: 视觉伺服 机器人 模糊控制 支持向量回归机
• 年，卷（期）: 2020,（10）
• 所属期刊栏目: 仿真模型/系统置信度评估技术
• 页码范围: 1997-2009
• 页数: 13页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.16182/j.issn1004731x.joss.2020-FZ0337E

摘要

针对于机器人无标定视觉伺服问题,提出一种基于支持向量回归机(Support Vector Regression,SVR)学习的模糊控制(Fuzzy Logic Control,FLC)方法.FLC直接用于构建图像特征与机器人关节运动之间的非线性映射关系.FLC的模糊基函数用作SVR的核函数,建立FLC与SVR的数学等价关系.SVR从数据中学习的支持向量构建FLC的规则.所有规则来自于数据,因此无需人工设计规则.本文所提出方法充分利用了SVR针对小数据量学习具有较好的泛化性能优势,实验结果表明该视觉伺服控制器在精度上及收敛上均具取得较好性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	马世伟		66	445	10.0	18.0
2	杨帮华		32	169	7.0	12.0
3	张宪霞		5	9	2.0	3.0
4	章进强		3	2	1.0	1.0
5	李致远		1	0	0.0	0.0