膝关节运动角度分析及S曲线控制策略研究

• 作者: 戴佺民 曹玥淇 程光 陈天麟
• 来源期刊: 中国医学物理学杂志
• 关键词: 膝关节 运动角度变化 S曲线 控制步态
• 年，卷（期）: 2020,（12）
• 所属期刊栏目: 生物力学与材料
• 页码范围: 1594-1598
• 页数: 5页
• 分类号: R318
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1005-202X.2020.12.023

摘要

为了获得上下楼梯过程中人体下肢步态及膝关节角度变化规律,分析了人在上下楼梯过程中运动步态,采集了运动过程中人体膝关节角度变化数据,分析了人体膝关节上下楼梯的角度曲线,获得了一个步态周期内的膝关节角度变化图.根据假肢膝关节角度变化趋势分别设计了上楼梯、下楼梯、均匀行走状态下的S型曲线控制策略.根据S型曲线控制策略,把上楼梯S型曲线分为5个时间段,下楼梯S型曲线均分为2个时间段,匀速行走S型曲线分为7个时间段,完成一个匀速行走的步态周期;通过Matlab仿真,步态控制S型曲线算法仿真结果和实际步态曲线吻合.