基于多分辨率的快速迭代最近点配准算法

• 作者: 李学华 王亚飞 王硕
• 来源期刊: 计算机应用与软件
• 学科: 工学
• 关键词: 迭代最近点算法(ICP) 点云配准 多分辨率 体素网格滤波器 点间距离
• 年，卷（期）: 2020,（4）
• 所属期刊栏目: 算法
• 页码范围: 260-265,272
• 页数: 7页
• 分类号: TP391
• 字数: 4641字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-386x.2020.04.042

摘要

针对迭代最近点(Iterative Closest Point,ICP)算法计算时间长的问题,提出一种基于多分辨率配准点的ICP算法.使用自适应体素网格滤波器对原始点云进行多分辨率采样,利用低分辨率点云快速迭代获得两点云间初始变换矩阵;利用高分辨率点云在初始变换基础上做更精确配准.实验结果表明,该算法在配准精度基本不变的情况下,可以显著降低配准时间,且随着点云点数增加,速度提升效果越明显.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李学华	北京信息科技大学信息与通信工程学院	65	161	6.0	10.0
2	王亚飞	北京信息科技大学信息与通信工程学院	46	105	5.0	8.0
3	王硕	北京信息科技大学信息与通信工程学院	6	9	2.0	3.0