可变阶数NURBS曲面的相机标定模型

• 作者: 党敬民 孙瑞东 徐立国
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: 农用机器人 可变阶数 相机标定 NURBS曲面
• 年，卷（期）: 2020,（8）
• 所属期刊栏目: 机械设计制造及其自动化
• 页码范围: 420-426
• 页数: 7页
• 分类号: TP391.41
• 字数: 5538字
• 语种: 中文
• DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2020.08.048

摘要

农用机器人对作业对象的定位、测量和识别等都需要借助视觉系统(相机)来完成,因此相机标定精度至关重要.提出一种可变阶数NURBS曲面的相机标定模型,即在像平面的高失真区域应用较高阶数的NURBS曲面模型作为标定依据,其他区域用较低阶数的NURBS曲面模型,在不过多增加标定计算负担的前提下,提高了整体的标定精度.该模型应用标定误差的预评估方法将像平面进行“区块”划分,依此匹配模型阶数,实现标定精度和计算量的综合优化.由于NURBS曲面隐式标定模型的优越性能,使标定不依赖于相机的光学特性,理论上可校正相机的所有失真.实验结果表明,标定平均误差在0.89 mm以内,可满足农用机器人的应用要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙瑞东	吉林大学通信工程学院	8	100	5.0	8.0
2	徐立国	吉林大学机械与航空航天工程学院	5	16	3.0	4.0
3	党敬民	吉林大学生物与农业工程学院	12	92	5.0	9.0