基于光学偏振成像技术的机械臂运动结构稳定性检测

• 作者: 舒蕾
• 来源期刊: 自动化与仪器仪表
• 学科: 工学
• 关键词: 光学 偏振成像 机械臂 运动结构 稳定性 检测
• 年，卷（期）: 2020,（8）
• 所属期刊栏目: 自动化应用
• 页码范围: 166-170
• 页数: 5页
• 分类号: TN91
• 语种: 中文
• DOI: 10.14016/j.cnki.1001-9227.2020.08.166

摘要

针对机械臂运动时会产生振动,影响机器运行精准度这一现状,提出一种基于光学偏振成像技术的机械臂运动结构稳定性检测方法.采用成像稳定的分孔径光源偏振成像技术,应用BRDF模型测量机械臂运动结构偏振度,分析机械臂运动情况.结合机械臂运动分析结果,利用拉格朗日法建立机械臂的动力学模型,分析机械臂末端位置增加质量块时的弹性运动结构特征,获取保持机械臂运动稳定性的必要条件.实验结果表明:该方法可有效获取机械臂运动偏振度,分析机械臂运动情况.该方法检测结果显示当驱动关节转动惯量一定时,末端位置附加质量越大,机械臂的运动结构越容易失稳,当机械臂驱动关节转动惯量为1.6 kg· m2时,维持机械臂运动结构稳定的最大末端质量为0.81 kg.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	舒蕾		17	12	2.0	2.0