基于特征点法和直接法VSLAM的研究

• 作者: 元海文 文元桥 肖长诗 邹雄
• 来源期刊: 计算机应用研究
• 关键词: VSLAM 视觉里程计 特征点法 直接法 非线性优化
• 年，卷（期）: 2020,（5）
• 所属期刊栏目: 综述评论
• 页码范围: 1281-1291
• 页数: 11页
• 分类号: TP391.41
• 语种: 中文
• DOI: 10.19734/j.issn.1001-3695.2018.11.0789

摘要

基于视觉的同时定位和建图(VSLAM)分为前端和后端,前端包括视觉里程计和回环检测,后端包括后端优化和建图.按照估计相机运动的不同方式,将VSLAM分为特征点法和直接法,首先从这两个方面对前端进行综述,阐述其中的关键技术和最新的研究进展,对比分析不同方法的优缺点;然后详细分析优化后端与滤波器后端的区别,进一步对多个开源代码进行比较研究,分析它们的优劣势和适用场合;再讨论深度学习、语义地图和多机器人在VSLAM领域的研究进展,以及相关技术与VSLAM的结合方式及前景;最后对VSLAM的未来进行展望.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	文元桥	武汉理工大学航运学院	81	523	12.0	19.0
7	肖长诗	武汉理工大学航运学院	29	185	7.0	12.0
9	元海文	武汉理工大学航运学院	3	7	1.0	2.0
15	邹雄	武汉理工大学航运学院	2	0	0.0	0.0