基于直接法的视觉同时定位与地图构建技术综述

• 作者: 应文健 潘林豪 田福庆 邱千钧
• 来源期刊: 计算机应用研究
• 关键词: 计算机视觉 同时定位与地图构建 直接法 运动推断结构 多视图几何
• 年，卷（期）: 2019,（4）
• 所属期刊栏目: 综述评论
• 页码范围: 961-966
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.62
• 语种: 中文
• DOI: 10.19734/j.issn.1001-3695.2018.01.0123

摘要

视觉同时定位与地图构建(V-SLAM)在机器人、无人机导航、自动驾驶等领域有着广泛的研究.直接法V-SLAM基于环境亮度不变性假设,跟踪相机的位姿并构建环境地图.针对直接法V-SLAM,首先简述其基本原理;然后分析、比较几种具有代表性的直接法V-SLAM系统;最后讨论直接法的优缺点和发展趋势,并进行了总结和展望.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	田福庆		59	260	10.0	13.0
2	应文健		15	35	4.0	5.0
3	邱千钧	海军驻航天二院代表室	3	12	3.0	3.0
4	潘林豪		4	14	3.0	3.0