基于激光雷达的同时定位与地图构建方法综述

• 作者: 刘振彬 危双丰 师现杰 庞帆
• 来源期刊: 计算机应用研究
• 关键词: 激光雷达同时定位与建图 扫描匹配 后端优化 闭环检测与验证 地图构建
• 年，卷（期）: 2020,（2）
• 所属期刊栏目: 综述评论
• 页码范围: 327-332
• 页数: 6页
• 分类号: TP391.4
• 语种: 中文
• DOI: 10.19734/j.issn.1001-3695.2018.09.0674

摘要

首先分解激光SLAM的基本框架,分别对前端扫描匹配、后端优化、闭环检测与验证、地图构建四个模块近年来的主流算法进行总结;然后对基于滤波器和基于图优化两种激光SLAM框架下的代表性方案进行深入分析和比较;最后对激光SLAM的发展趋势进行展望.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	危双丰	北京建筑大学测绘与城市空间信息学院	19	63	4.0	7.0
17	庞帆	北京建筑大学测绘与城市空间信息学院	3	18	1.0	3.0
18	刘振彬	北京建筑大学测绘与城市空间信息学院	3	18	1.0	3.0
19	师现杰	北京建筑大学测绘与城市空间信息学院	2	0	0.0	0.0