基于激光雷达的环境特征提取方法研究

• 作者: 于金霞 段琢华 蔡自兴
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 激光雷达 特征提取 近邻方法 SOM
• 年，卷（期）: 2007,（11）
• 所属期刊栏目: 军事测控技术
• 页码范围: 1550-1552
• 页数: 3页
• 分类号: TP18
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-4598.2007.11.045

摘要

环境特征提取是移动机器人导航中的研究难点,以2D激光雷达为环境感知传感器,针对室内环境中的应用提出一种环境特征提取方法;通过激光雷达的测距精度评估,基于近邻方法对环境中障碍进行空间分类特征提取;对该方法不足进行分析的基础之上,为了能够提取更为精确的特征信息,将SOM方法应用于激光雷达的环境特征提取中;结合装备2D激光雷达LMS291的自行研制的移动机器人采集的数据进行实验,实验结果验证了所提方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	蔡自兴	中南大学信息科学与工程学院	393	7036	40.0	69.0
2	于金霞	河南理工大学计算机科学与技术学院	24	441	14.0	20.0
6	段琢华	中南大学信息科学与工程学院	28	288	9.0	16.0