机器人局部环境特征提取方法的研究

• 作者: 于金霞 肖晓明 蔡自兴 黄明登
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 激光雷达 特征提取 移动机器人
• 年，卷（期）: 2007,（2）
• 所属期刊栏目: 设计与应用
• 页码范围: 241-244
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1671-4598.2007.02.037

摘要

考虑到机器人导航过程中的实时性与可靠性要求,充分利用激光雷达信息的快速性与精确性,针对结构化环境中诸如墙壁、拐角、通道等这些典型环境特征分别设计了一套快速有效地特征提取的算法;另外算法还考虑到机器人建立环境地图的需要,在环境特征提取时对某一些密集的障碍物进行了合并,并注意保留了环境特征的一些拓扑信息,为建图作了一些前期准备,拿到移动机器人MORCS上进行实验获得了满意的结果,验证了算法的实时性与可靠性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	蔡自兴	中南大学信息科学与工程学院	393	7036	40.0	69.0
2	于金霞	中南大学信息科学与工程学院	24	441	14.0	20.0
3	肖晓明	中南大学信息科学与工程学院	24	499	11.0	22.0
4	黄明登	中南大学信息科学与工程学院	5	46	4.0	5.0