智能机器人系统中局部环境特征的提取

• 作者: 周淼磊 洪伟 田彦涛 董再励
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 智能机器人 数据融合 特征提取 障碍物群
• 年，卷（期）: 2003,（3）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 264-269
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2003.03.017

摘要

本文基于栅格地图和滚动视窗的控制方法,提出了一种提取机器人局部障碍物群环境特征的数据融合新方法.该方法在多个级别对原始数据进行不同程度的抽象和压缩,减少机器人内部模块之间或机器人之间、机器人与控制中心进行通讯的数据量,提高系统的动态性能.同时,该方法对复杂环境具有良好的自适应性和实时性.本文分别列举了仿真实验和物理实验结果,表明了机器人采用障碍物群的环境特征提取方法可以成功地完成躲避障碍物和路径规划的任务.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	周淼磊	吉林大学通信与工程学院	15	133	7.0	11.0
2	田彦涛	吉林大学通信与工程学院	118	909	16.0	24.0
3	洪伟	吉林大学通信与工程学院	101	522	11.0	17.0
5	董再励	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室	73	1005	17.0	29.0