基于斜率差的激光雷达环境特征提取方法

• 作者: 任工昌 刘朋 杨力鹏 胡小龙
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 自主机器人 激光雷达 特征提取 斜率差
• 年，卷（期）: 2019,（14）
• 所属期刊栏目: 机械基础工程
• 页码范围: 1679-1683
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2019.014.007

摘要

在利用激光雷达获取数据进行特征提取时,大多采用迭代计算的方法,且对阈值敏感,计算复杂度高,计算量较大.针对该问题,提出了一种通过计算相邻扫描点的斜率差进行直线段分割与特征点提取的算法.通过实验验证,该算法在直线段分割和特征点提取方面可以获得与手工分割相同的结果,而且对阈值不敏感.与实际测量结果的对比分析结果表明,该算法无论是提取特征线段的长度还是斜率均可获得较高的正确率.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	任工昌	陕西科技大学机电工程学院	182	866	15.0	20.0
2	刘朋	陕西科技大学机电工程学院	20	20	3.0	4.0
3	杨力鹏	陕西科技大学机电工程学院	1	0	0.0	0.0
4	胡小龙	陕西科技大学机电工程学院	3	0	0.0	0.0