基于激光雷达道路可通行区域的检测与提取

• 作者: 王磊 邹斌
• 来源期刊: 自动化与仪表
• 关键词: 无人驾驶车辆 三维激光雷达 道路分割 K-means算法 DBSCAN算法 最小二乘法
• 年，卷（期）: 2018,（2）
• 所属期刊栏目: 检测技术与数据处理
• 页码范围: 33-38,49
• 页数: 7页
• 分类号: TP27
• 语种: 中文
• DOI: 10.19557/j.cnki.1001-9944.2018.02.008

摘要

该文针对无人驾驶车辆道路可通行区域检测与提取的问题,提出了一种基于车载三维激光雷达的道路分割提取方法.首先利用雷达探测角度提取激光雷达扫描单线,然后用改进K-means聚类算法获取最优聚类点集,再利用高度特征提取障碍物,结合基于密度的DBSCAN聚类方法提取路沿,最后根据最小二乘法对可通行区域进行曲线拟合.试验结果表明,该方法可以实时有效地提取路面可通行区域.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	邹斌	武汉理工大学现代汽车零部件技术湖北省重点实验室汽车零部件技术湖北省协同创新中心	36	219	9.0	12.0
2	王磊	武汉理工大学现代汽车零部件技术湖北省重点实验室汽车零部件技术湖北省协同创新中心	58	293	10.0	14.0