一种在激光雷达无回波区域的地图构建算法

• 作者: 张国强 成坚炼 王祖武 陈方杰 韩军
• 来源期刊: 计算机应用研究
• 关键词: 激光雷达 移动机器人 聚类 端点特征 地图构建 导航
• 年，卷（期）: 2019,（12）
• 所属期刊栏目: 图形图像技术
• 页码范围: 3874-3877
• 页数: 4页
• 分类号: TP274
• 语种: 中文
• DOI: 10.19734/j.issn.1001-3695.2018.08.0603

摘要

在许多场景下,激光雷达测量范围内存在着无回波区域,导致机器人无法构建完整的地图,降低了建图的效率,同时也为导航造成了不便.为了弥补激光SLAM完全依靠激光回波数据建图的不足,对有回波区域的激光信息进行聚类和信息类的端点特征提取确定无回波区域,通过更新该区域的栅格占用概率来构建完整的地图.借助机器人操作系统(robot operating system,ROS)进行实际测试,实验表明算法能够精确地完成无回波区域的建图任务,在构建局部楼道地图(10 m×2.5 m)时可节约建图时间183.6 s,增加建图面积56.7％,建图误差低于1.2％.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	韩军	上海大学通信与信息工程学院	39	215	9.0	13.0
3	陈方杰	上海大学通信与信息工程学院	4	0	0.0	0.0
9	王祖武	上海大学通信与信息工程学院	5	0	0.0	0.0
13	张国强	上海大学通信与信息工程学院	5	1	1.0	1.0