基于分开-合并的激光雷达距离图像特征提取

• 作者: 叶文华 楼佩煌 满增光 肖海宁
• 来源期刊: 中国机械工程
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 直线特征提取 激光雷达 分开-合并框架
• 年，卷（期）: 2011,（19）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 2303-2306
• 分类号: TP242
• 字数: 2809字
• 语种: 中文

摘要

针对移动机器人依靠激光雷达感知环境的问题,提出一种基于分开-合并框架的直线特征提取算法。在分开阶段,用IEPF（iterative end point fit）算法对采集的激光雷达数据集合进行递归分割。在合并阶段,对由两相邻数据集合构成的新集合同时用EPF（end point fit）算法和总体最小二乘法进行拟合,如果两种拟合误差分别小于各自的阈值,则合并两个集合。合并阶段是一个递归过程,直到所有的两相邻数据集合都不满足上述合并条件才终止算法。对比实验结果表明,该算法大大降低了IEPF算法固定阈值所带来的过分割和欠分割的可能性,得到了很好的直线特征提取结果。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	楼佩煌		165	1587	22.0	30.0
2	叶文华		132	1256	19.0	28.0
3	满增光		8	52	5.0	7.0
4	肖海宁		4	50	4.0	4.0