基于距离聚类的圆柱类实体路标特征提取算法

• 作者: 曲丽萍 王宏健 边信黔
• 来源期刊: 探测与控制学报
• 关键词: 移动机器人 激光测距 机器人定位 地图构建 圆柱型实体路标 特征提取
• 年，卷（期）: 2013,（1）
• 页码范围: 43-49
• 页数: 7页
• 分类号: TP242.6
• 语种: 中文

摘要

针对移动机器人激光扫描仪探测定位算法计算量大,实际应用受限,提出了基于距离聚类的圆柱类环境特征提取算法.通过数据预处理,滤除噪声干扰等无效数据；通过距离聚类的区域分割,将有用的激光测距数据分类为归属于各个环境路标特征点的数据子集,并去掉各类不合理特征点；通过几何计算进行参数拟合,提取出圆柱类实体路标的中心位置及其直径.仿真结果表明:该算法能够有效滤除噪声干扰,实现准确的路标特征提取.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	边信黔	哈尔滨工程大学自动化学院	146	1731	21.0	30.0
2	王宏健	哈尔滨工程大学自动化学院	66	668	14.0	21.0
3	曲丽萍	哈尔滨工程大学自动化学院	19	98	6.0	9.0