视觉同时定位与地图创建综述

• 作者: 周彦 李雅芳 王冬丽 裴廷睿
• 来源期刊: 智能系统学报
• 学科: 工学
• 关键词: 计算机视觉 同时定位与地图创建 VSLAM 机器人 滤波 图优化 综述 深度学习
• 年，卷（期）: 2018,（1）
• 页码范围: 97-106
• 页数: 10页
• 分类号: TP24
• 字数: 8624字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11992/tis.201703006

摘要

同时定位与地图创建 (simultaneous localization and mapping,SLAM)自1986年提出以来一直是机器人领域的热点问题,被认为是实现真正全自主移动机器人的关键.其目的是让机器人在未知环境下实现自身定位同时创建出环境地图.视觉SLAM (visual simultaneous localization and mapping,VSLAM)是仅用相机作为传感器的定位与制图.随着计算机视觉和机器人技术的发展,VSLAM已成为无人系统领域的研究焦点.本文对VSLAM的最新研究现状进行总结,阐述了VSLAM中的主要问题,分别介绍了VSLAM基于滤波和图优化的实现方法,并探讨了VSLAM 的研究与发展方向.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	裴廷睿	湘潭大学信息工程学院	38	143	6.0	10.0
2	王冬丽	湘潭大学信息工程学院	10	72	5.0	8.0
3	周彦	湘潭大学信息工程学院	17	118	6.0	10.0
4	李雅芳	湘潭大学信息工程学院	2	19	2.0	2.0