单目视觉同步定位与地图创建方法综述

• 作者: 刘宏 顾照鹏
• 来源期刊: 智能系统学报
• 学科: 工学
• 关键词: 单目视觉 同步定位与地图创建 扩展卡尔曼滤波器 计算机视觉 特征检测与匹配
• 年，卷（期）: 2015,（4）
• 页码范围: 499-507
• 页数: 9页
• 分类号: TP391
• 字数: 5812字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-4785.201503003

摘要

随着计算机视觉技术的发展，基于单目视觉的同步定位与地图创建（ monocular SLAM）逐渐成为计算机视觉领域的热点问题之一。介绍了单目视觉SLAM方法的分类，从视觉特征检测与匹配、数据关联的优化、特征点深度的获取、地图的尺度控制几个方面阐述了单目视觉SLAM研究的发展现状。最后，介绍了常见的单目视觉与其他传感器结合的SLAM方法，并探讨了单目视觉SLAM未来的研究方向。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘宏	北京大学深圳研究生院物联网智能感知工程实验室	37	576	12.0	23.0
5	顾照鹏	北京大学深圳研究生院物联网智能感知工程实验室	2	60	2.0	2.0