排爆机械臂虚拟样机运动控制的仿真研究

• 作者: 万熠 荣学文 陈涛
• 来源期刊: 机械设计与制造
• 学科: 工学
• 关键词: 排爆机械臂 虚拟样机 联合仿真 模糊PID 常规PID
• 年，卷（期）: 2020,（6）
• 所属期刊栏目: 机器人
• 页码范围: 282-285
• 页数: 4页
• 分类号: TH16|TP241.3
• 字数: 1745字
• 语种: 中文

摘要

国内外反恐形势日趋严峻,各国积极推进排爆机器人开发.针对排爆机器人机械臂的轨迹跟踪问题,展开控制模型仿真研究,使用MATLAB和ADAMS软件实现机械臂的虚拟样机建模、控制系统设计与系统仿真,将常规PID与模糊PID分别应用于联合仿真系统的设计.阶跃响应曲线显示,相对于常规PID,模糊PID减少了25.2％的超调量;正弦轨迹跟踪曲线显示,相对于常规PID,模糊PID减少了13.8％的超调量,响应时间缩短了22.8％.仿真研究显示,模糊PID模型拥有更快的响应速度及更优的轨迹跟踪质量,更适合作为排爆机械臂的控制方式.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	万熠	山东大学机械工程学院高效洁净机械制造教育部重点实验室	82	1477	20.0	36.0
5	荣学文	山东大学控制科学与工程学院	27	479	9.0	21.0
6	陈涛	山东大学机械工程学院高效洁净机械制造教育部重点实验室	15	116	5.0	10.0