排爆机械臂的运动学数值模拟研究

• 作者: 郑嘉铭
• 来源期刊: 机械制造与自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 排爆机械臂 正运动学 逆运动学 运动数值仿真
• 年，卷（期）: 2015,（6）
• 所属期刊栏目: 信息技术
• 页码范围: 145-149
• 页数: 5页
• 分类号: TP242|TP301.6
• 字数: 2668字
• 语种: 中文

摘要

为了使排爆机械臂能够柔性地、高效地处理爆炸物,需对其进行运动学数值仿真.针对所设计的排爆机械臂的机械结构,运用D-H方法建立了相应的运动学模型.通过矩阵逆乘的方法分离变量,求得了运动学正解和逆解.利用MATLAB机器人工具箱编程并建立ADAMS虚拟样机,对机械臂的末端位移、速度和加速度做了运动学仿真.数值仿真结果验证了机构设计的合理性和正确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郑嘉铭		2	1	1.0	1.0