车辆紧急避让路径跟踪神经网络自抗扰控制

• 作者: 曾欣 李佳月 林晋召 贠海涛
• 来源期刊: 机械设计与制造
• 学科: 交通运输
• 关键词: 自动紧急避让 神经网络 自抗扰控制器 路径跟踪 Carsim
• 年，卷（期）: 2020,（9）
• 所属期刊栏目: 理论与方法研究
• 页码范围: 24-27,31
• 页数: 5页
• 分类号: TH16|U471.15
• 语种: 中文

摘要

高速车辆自动紧急避让技术能够提高车辆行驶的安全性.在高速车辆紧急避让过程中,由于外界干扰不确定等因素,参数固定的自抗扰控制器存在控制精度较差、效果不尽人意的问题,针对这一问题提出了一种基于神经网络的自抗扰控制方法.以车辆二自由度模型为基础,设计了二阶自抗扰控制器,利用神经网络在线整定三阶扩张状态观测器参数,并嵌入到自抗扰控制器中,同时考虑车辆避让过程中存在侧向加速度过大、曲率不连续等问题,采用Sigmoid函数进行路径再规划.Carsim/Simulink联合仿真结果表明,在不同车速下外界不同侧向风速干扰时,神经网络自抗扰控制器较常规自抗扰控制器路径跟踪精度高、鲁棒性好,且在100km/h车速下60km/h侧向风干扰时,两者最大跟踪误差分别为9.82％、58.70％.