栅格法与Dijkstra算法的掘进机截割轨迹规划

• 作者: 刘若涵 刘永立
• 来源期刊: 黑龙江科技大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 掘进机 轨迹规划 Dijkstra法 栅格法 截割模式
• 年，卷（期）: 2021,（1）
• 页码范围: 60-67
• 页数: 8页
• 分类号: TD421.5
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.2095-7262.2021.01.011

摘要

为优化掘进巷道过程中夹石层等复杂断面的截割路径,提高截割效率、降低能耗,构建了不同断面形状的数学条件和边界的约束条件,利用局部灰度波动的自适应阈值分割算法二值化巷道断面图像,识别煤和岩在巷道断面中的位置,通过栅格法建立巷道断面模型,采用Dijkstra算法优化巷道断面截割过程轨迹,运用Matlab软件仿真巷道断面的截割路径.结果表明:Dijkstra算法与栅格法的轨迹规划可以有效识别煤和岩的位置,规划的截割轨迹可以使掘进机平稳截割,为提高掘进巷道效率提供了借鉴.