基于合作自主定位的群体模式自动生成方法

• 作者: 范衠 王诏君 石泽 王琛 王柳 蔡堉伟 黄华兴 宁为博 董朝晖 李文姬 朱贵杰 李恪 李兵 谷敏强 朱晓敏 包卫东
• 来源期刊: 汕头大学学报（自然科学版）
• 关键词: 群体智能机器人 基因调控网络模型 目标围捕
• 年，卷（期）: 2021,（2）
• 所属期刊栏目: 特约稿件
• 页码范围: 14-28
• 页数: 15页
• 分类号: TP181
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-4217.2021.02.003

摘要

传统的基因调控网络(Gene Regulatory Network,GRN)模型假设群体机器人具有对环境的全局认识能力,这就要求群体机器人所携带的传感器具有很强的性能.在实际中,由于群体机器人的传感器误差和外部干扰,群体机器人很难获得所在环境的全局信息.为此,我们提出一种基于合作自主定位的群体模式自动生成方法.该方法的优点是每个机器人事先在不知道自身和邻居的位置前提下,通过传感器测量出自身和邻居之间的距离,再利用三点定位方法确定群体机器人位置.所提出的方法是由一个三层基因调控网络模型所构成,即第一层负责群体机器人协作自组织定位.第二层是针对给定环境的自适应生成关于目标的群体模式.第三层是一个无中心化、分步式的控制机制,它驱动群体机器人机动到由第二层产生的群体模式上.最后,通过一些实验验证所提出的方法的有效性.