一种基于跟踪微分器的智能车辆加速度闭环控制方法

• 作者: 易慧斌 朱田 王文明 彭之川 张勇
• 来源期刊: 控制与信息技术
• 关键词: 加速度辨识 闭环控制 纵向控制 智能车辆 跟踪微分器 纯电动汽车
• 年，卷（期）: 2021,（1）
• 所属期刊栏目: 控制理论与应用|Control Theory & Application
• 页码范围: 35-38
• 页数: 4页
• 分类号: U461.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.13889/j.issn.2096-5427.2021.01.006

摘要

为了满足智能车辆进行L3及以上级别智能驾驶的需求,文章开发了一种基于跟踪微分器的加速度闭环控制方法.该方法采用跟踪微分器对加速度进行辨识,并对加速度进行闭环控制.其上层控制器根据车辆的当前速度、目标速度以及加速或者减速的距离计算一个加速度指令,并通过CAN网络将该指令发送到加速度闭环控制器中,从而实现对智能车辆进行加速或减速的纵向控制.实车实验结果表明,采用本方法的加速度闭环控制系统运行在加速度全范围且驱动矩及制动转矩不受限的区域,稳态误差控制在 ±0.2 m/s2的范围内;在加速度小于1 m/s2区域,控制精度更高,稳态误差控制在 ±0.1 m/s2范围内.