FOPID在船舶焊缝跟踪控制中的应用

• 作者: 屠虞东 茅云生
• 来源期刊: 造船技术
• 关键词: 焊缝跟踪控制 FOPID 阶跃响应
• 年，卷（期）: 2021,（2）
• 所属期刊栏目: 工艺与装备
• 页码范围: 56-60
• 页数: 5页
• 分类号: U671.83
• 语种: 中文
• DOI: 10.12225/j.issn.1000-3878.2021.02.20210212

摘要

针对船用焊接机器人焊缝跟踪问题,提出一种分数阶比例积分微分(Fractional Order Proportion Integration Differentiation,FOPID)控制技术.根据FOPID控制原理,设计FOPID控制器.针对FOPID特有的控制参数λ和μ,通过阶跃响应试验确定最佳论域范围,优化设计FOPID控制器.通过仿真试验,对FOPID控制器的各种性能进行测试,并与传统比例积分微分(Proportion Integration Differentiation,PID)控制器进行对比,结果表明FOPID控制器精度高、抗干扰性强、鲁棒性强,可满足工作需求.