异构作动系统的平稳切换控制方法

• 作者: 胡骁 贾生伟 翟磊 潘彦鹏 李烨
• 来源期刊: 测控技术
• 关键词: 异构 作动系统 能量管理 平稳控制
• 年，卷（期）: 2021,（5）
• 所属期刊栏目: 计算机与控制系统
• 页码范围: 105-110,116
• 页数: 7页
• 分类号: V19
• 语种: 中文
• DOI: 10.19708/j.ckjs.2021.05.019

摘要

为充分发挥异构作动系统在能量特性和控制特性上的双重优势,建立了液压作动器和电动静液作动器的仿真模型,并在此基础上,通过Matlab和AMESim联合仿真的方式,分析了能量特性;以能量特性为依据,提出了"主动切换"的管理方法.仿真结果表明,该方法可以实现能量特性的优化,但引入了位置跟踪曲线的"抖动"问题.针对"抖动"问题,提出了"设置最小切换时间"和"输出力柔性过渡"的系统性解决方案.仿真结果表明,该方案在保证跟踪特性的同时,实现了能量特性的显著提升.