基于变论域模糊PI算法的无人输运车辆控制研究

• 作者: 王天阳 陶学恒 孙成志 叶华国
• 来源期刊: 机械工程与自动化
• 关键词: 变论域模糊PI算法 无人输运车 控制
• 年，卷（期）: 2021,（3）
• 所属期刊栏目: 试验研究
• 页码范围: 29-32
• 页数: 4页
• 分类号: TP273+.4
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-6413.2021.03.010

摘要

针对大型粮库用无人驾驶车辆沿固定路线行驶而不发生偏离的问题,采用目标级信息融合感知方法,通过建立车辆-道路模型、设置控制参量及其阈值,建立感知信息与控制参量间关联关系,设计基于模糊规则的变论域模糊PI控制器;以车辆横向偏移量作为输入、方向盘转角为输出,运用Simulink和CarSim开展联合仿真研究,得到方向盘转角偏差、横向位移偏差和横摆角速度偏差等的仿真结果,证明变论域模糊PI控制器的控制精度要优于经典P ID控制,并经硬件在环实验进一步验证了所设计横向控制器的控制精度和可靠性.