基于FPGA的高精度惯导算法实现

• 作者: 池乃权 武元新
• 来源期刊: 信息技术
• 关键词: iNavFIter FPGA 高精度 实时性
• 年，卷（期）: 2021,（6）
• 所属期刊栏目: 基金项目|FUND PROJECT
• 页码范围: 33-39
• 页数: 7页
• 分类号: U666.12
• 语种: 中文
• DOI: 10.13274/j.cnki.hdzj.2021.06.007

摘要

通过将函数迭代积分和切比雪夫多项式结合,iNavFIter算法首次将运动不可交换性误差降低到了机器截断误差级别,为新一代高精度或高动态惯性导航系统奠定了算法基础.文中利用了FPGA并行度高、灵活性强的特点,在硬件上对iNavFIter算法进行了实现,并对算法的时序和资源利用率进行了优化.该设计使用Xilinx的Kintex-7型号FPGA开发板,将算法打包成IP核部署到FPGA上,并通过以太网与上位机进行通信,接收上位机发送的陀螺加速度计数据,并将解算结果发送给上位机进行结果展示.惯导仿真数据表明,设计的FPGA IP核具备了高精度、实时计算的能力.