基于智能仓储重载AGV运动控制系统研究与实现

• 作者: 钱伟 任雪林 陈鑫 陈析 孙丙宇
• 来源期刊: 自动化与仪器仪表
• 关键词: 智能仓储 重载AGV 全向运动模型 序列磁场比值算法 模糊PID控制器
• 年，卷（期）: 2021,（6）
• 所属期刊栏目: 先进控制与智能制造|ADVANCED CONTROL AND INTELLIGENT MANUFACTURING
• 页码范围: 62-66
• 页数: 5页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.14016/j.cnki.1001-9227.2021.06.062

摘要

自动导引车(Automated Guided Vehicle,AGV)是智能仓储系统中的重要的组成部分.然而当前AGV多以轻载为主(1.5T以下),无法满足重载情况需求.由于重载AGV和轻载AGV控制系统在控制性能、安全性能需求上均存在差异,适用于轻载AGV的运动控制方法无法满足重载AGV的要求.为解决此问题,针对智能仓储可靠性高、安全性高、载重性高的需求特点,设计一款实用型全向重载AGV运动控制系统.系统以工业控制计算机为控制核心,采用全向舵轮进行了运动学模型分析搭建和运动解算;并提出一种基于序列磁场比值的模糊PID控制器算法实现轨迹跟踪.为了验证提出算法在全向重载AGV运动控制系统中的安全性、可靠性与载重性能,使用此系统进行实验验证,结果表明其安全性、可靠性、载重性能均可满足智能仓储运输使用需求.