带丢包和不确定性的组网运动体姿态估计算法

• 作者: 刘帅 赵国荣 韩旭 李海君
• 来源期刊: 电光与控制
• 关键词: 组网测姿 组网导航 姿态估计 丢包 模型不确定性 滚动时域估计
• 年，卷（期）: 2021,（9）
• 所属期刊栏目: 学术研究|Academic Research
• 页码范围: 1-5
• 页数: 5页
• 分类号: V249.3
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-637X.2021.09.001

摘要

研究了网络约束下的组网运动体姿态估计问题.通过在运动体上固定多个组网节点构造基线矢量,利用节点间共享的位置信息和相对测距信息,建立基于基线矢量的非线性姿态测量模型.采用预测补偿策略处理丢包问题,根据随机最小二乘准则构造带有界不确定参数的代价函数,通过滚动求解约束min-max问题得到鲁棒滚动时域姿态估计器.最后,通过仿真验证了所提算法的有效性,并分析了丢包率对姿态测量精度的影响.