大型起重机金属结构无人机自动巡检技术研究

• 作者: 周前飞 庆光蔚 王会方 胡静波 宁士翔
• 来源期刊: 起重运输机械
• 关键词: 起重机 金属结构 视觉检测 无人机 自动巡检
• 年，卷（期）: 2021,（8）
• 所属期刊栏目: 设备技术
• 页码范围: 60-65
• 页数: 6页
• 分类号: TP274|TH21
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-0785.2021.08.016

摘要

人工操纵无人机进行起重机结构检测存在巡检难度大、多发坠机、自动化程度低等问题,因此文中提出一种多旋翼无人机自动驾驶智能巡检系统及方法.通过对门式起重机、门座起重机、塔式起重机等的巡检路径进行科学规划,在GPS+Glonass双系统融合精密定位技术基础上,提出了飞机打点+航迹飞行的多旋翼无人机自动巡检方法,全方位高质量采集大型起重机复杂钢结构表面图像.在强电磁干扰、GPS信号遮挡严重等复杂工业环境下,实现无人机定点巡航与结构检测作业,1km范围内航点坐标误差不超过1m,且与目标距离超过设定安全距离时会自动报警,提高了飞行操纵稳定性和安全性,为实现规范化、标准化的无人机安全巡检作业奠定了基础.