面向充电机器人的充电插座定位

• 作者: 赵翔 刘华锋 戴敏 肖伟 赵彦涛
• 来源期刊: 组合机床与自动化加工技术
• 关键词: 充电机器人 充电插座定位 Canny算子 形状匹配 手眼标定 激光测距仪
• 年，卷（期）: 2021,（9）
• 所属期刊栏目: 工艺与装备
• 页码范围: 133-137
• 页数: 5页
• 分类号: TH166|TG165
• 语种: 中文
• DOI: 10.13462/j.cnki.mmtamt.2021.09.030

摘要

针对充电机器人插接充电枪的控制要求,提出了充电插座定位方法.采用九点标定法确定机器人OYZ平面偏移量与成像平面变化量之间的映射关系;通过示教确定标准拍摄位置、拍摄距离及充电插座的标准位置及其在采集图像中的像素坐标.定位时,激光测距仪确定充电插座相对标准位置的X轴距离变化量,同时机器人移动到检测拍摄位置,由单目视觉系统通过形状模板匹配和映射关系确定充电插座在OYZ平面的偏移量,最后,结合标准位置获得充电插座的空间位置.实验验证和样机测试表明,定位误差小于0.5 mm,成功率超过95％,准确性和可靠性满足充电机器人应用要求.