基于遗传算法的包装机械臂位置精度控制方法

• 作者: 曹华 李伟
• 来源期刊: 包装工程
• 关键词: 包装机械臂 手眼标定 遗传算法 多变量
• 年，卷（期）: 2021,（9）
• 所属期刊栏目: 工艺与装备|Process and Equipment
• 页码范围: 249-253
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.2
• 语种: 中文
• DOI: 10.19554/j.cnki.1001-3563.2021.09.035

摘要

目的 为提高包装机械臂运行精度,解决视觉伺服控制系统中手眼标定问题,基于遗传算法设计一种机械臂运动学参数标定方法.方法 在明确手眼视觉坐标的基础上,给出不同坐标系之间的变换关系.通过对比机械臂末端执行器理论位置和实际位置,确定其运动学参数标定误差模型.基于遗传算法基本原理,搭建了相关适应度函数,根据计算所得误差补偿量更新末端执行器位姿.最后,对机械臂运动控制系统进行联合调试以及实验分析.结果 实际位置和理论位置之间偏差绝对值的平均值大约为0.8 mm,偏差最大值只有1.2 mm,精度比较高.结论 所述手眼标定方法可以显著提高机械臂运动精度,可满足相关包装行业要求.