基于多摄像头和一致性子集的乒乓球跟踪方法

• 作者: 李云 侯力 刘立华 徐伟
• 来源期刊: 控制工程
• 学科: 工学
• 关键词: 乒乓球跟踪 最大一致性子集 离群点 启发式算法 鲁棒性
• 年，卷（期）: 2022,（1）
• 所属期刊栏目: 运动体控制系统
• 页码范围: 54-60
• 页数: 7页
• 分类号: TP391
• 语种: 中文
• DOI: 10.14107/j.cnki.kzgc.20210318

摘要

乒乓球运动具有高速性,所以乒乓球跟踪必须满足低延迟和高采样率.为此,提出了一种基于最大一致性子集的乒乓球机器视觉跟踪方法.首先,使用启发式算法寻找目标像素的集合,确定乒乓球的位置;然后,为了纠正启发式算法可能的错误报告,移除离群点,对不同相机所报告的位置进行最大一致性检查,找到并丢弃在目标检测阶段中得到的错误位置;最后分别在仿真环境和现实机器人平台上对所提方法进行评价.与RTBlob等系统相比,所提方法的跟踪准确度更高,对离群点的鲁棒性更优.此外,随着相机数量的提升,所提方法的准确度和鲁棒性也会增加.