基于质量估计的商用车线控制动减速度控制

• 作者: 王光艳 杨传雄 胡碧友 车美琳
• 来源期刊: 汽车科技
• 学科: 交通运输
• 关键词: 商用车 线控制动 质量估计 减速度控制
• 年，卷（期）: 2022,（1）
• 页码范围: 54-61
• 页数: 8页
• 分类号: U461.1
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1005-2550.2022.01.009

摘要

为了满足无人驾驶商用车线控制动系统的减速度控制需求,提出了一种基于质量估计的减速度控制算法.根据车辆纵向动力学模型得到估计质量的初始值,利用模糊逻辑法获取估计质量的置信度从而改变滤波系数,既能使估算结果快速收敛,也能过滤掉噪声信号,并且算法运算量小可以降低计算负荷.基于估计质量信息,设计"前馈+反馈PID"控制器,控制车辆减速度达到上层决策系统的期望指令.实验结果验证了该控制方法具有较好的控制效果.