月面表层无人采样控制技术

• 作者: 张宽 于天一 胡晓东 刘传凯 李立春 赵焕洲
• 来源期刊: 深空探测学报（中英文）
• 学科: 航空航天
• 关键词: 月面无人表层采样 嫦娥五号 遥操作 任务规划 机械臂精确控制
• 年，卷（期）: 2022,（2）
• 所属期刊栏目: 研究论文|Research Papers
• 页码范围: 173-182
• 页数: 10页
• 分类号: V448.2
• 语种: 中文
• DOI: 10.15982/j.issn.2096-9287.2022.20210052

摘要

针对"嫦娥五号"月面表层无人采样任务过程中机械臂精确控制难度大、器地协同工作复杂导致常规遥操作工作模式难以在有限时间内完成任务的问题,提出了月面表层无人采样高效控制方法和新的工作模式.通过建立采样区量化评价指标体系实现采样点规划、采用预先规划方法进行任务规划和机械臂运动控制规划、在线学习机械臂末端精调路径与多视角融合图像测量分析精调控制量、基于状态自动发令与实时管控工作进度等技术,实现了环境感知、任务规划与验证、机械臂末端精调规划、控制实施等环节提高工作效率."嫦娥五号"月面表层采样任务在轨实施情况表明控制方法和新的工作模式能够极大提升采样工作效率,为未来火星和小行星采样工程项目奠定了基础.