自动驾驶多传感器融合的时间校准方法研究

• 作者: 张晶威 刘铁军 李仁刚 刘丹 詹景麟 阚宏伟
• 来源期刊: 汽车工程
• 关键词: 自动驾驶 传感器融合 时间校准
• 年，卷（期）: 2022,（2）
• 页码范围: 215-224
• 页数: 10页
• 语种: 中文
• DOI: 10.19562/j.chinasae.qcgc.2022.02.008

摘要

针对自动驾驶感知域系统的激光雷达、图像传感器、惯性测量单元3种传感器数据融合的时基校准问题,利用机械式激光雷达自身特征设计校准设备、系统及实验方法.基于激光雷达的触发事件和车载图像传感器感知特征,实现两种传感器时基在线标定,并通过示波器测量校验证明该方法的有效性.利用激光雷达扫描频率与触发事件时间差相互关联的特征,将激光雷达与惯性测量单元的标定系统结合,对激光雷达与惯性测量单元时基进行标定,并通过惯性测量单元标定实验证明方法有效性.