基于多传感器融合的抓取控制研究

• 作者: 宋彩霞 张俊 胡颖 谭建豪
• 来源期刊: 湖南大学学报（自认科学版）
• 关键词: 传感器数据融合 抓取 力-位置控制 粒子群算法 ROS (Robot Operating System)
• 年，卷（期）: 2012,（12）
• 所属期刊栏目: 机电工程
• 页码范围: 50-55
• 页数: 6页
• 分类号: TP181|TP182
• 语种: 中文

摘要

针对现有抓取系统中双目视觉定位精度较差,易受环境影响,使得抓取的成功率较低,鲁棒性不强的现象,本文提出采用视觉、红外测距传感器、触觉传感器和编码器等多传感器数据融合的方法,设计并实现了一种可靠的、鲁棒性强的、能自动调整抓取力的抓取系统.通过双目视觉辅以单目相机和红外测距传感器来精确定位,改善抓空情况；通过集成触觉传感器和编码器,对抓取过程中的力—位进行实时监测,减少目标物体破碎和滑落的现象,并通过实验证明了相对于单传感器,多传感器数据融合能大大改善抓取的成功率,提高系统的性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	谭建豪	湖南大学电气与信息工程学院	54	330	12.0	15.0
2	张俊	中科院深圳先进技术研究院集成所认知技术研究中心	4	5	2.0	2.0
3	宋彩霞	湖南大学电气与信息工程学院	1	3	1.0	1.0
4	胡颖	中科院深圳先进技术研究院集成所认知技术研究中心	1	3	1.0	1.0