基于多传感器数据融合的姿态控制与应用

• 作者: 刘明亮 崔宇佳 张一迪 林海静 陆起涌
• 来源期刊: 微电子学与计算机
• 关键词: MPU9250 姿态检测 智能吸尘器 STM32
• 年，卷（期）: 2017,（7）
• 页码范围: 65-69
• 页数: 5页
• 分类号: TP212.9
• 语种: 中文

摘要

设计了利用MPU9250九轴姿态传感器和STM32F103获取、处理姿态数据的智能吸尘器系统.考虑到在实际应用中嵌入式系统对实时性以及姿态检测准确性的要求,提出了一种算法--利用加速度、陀螺仪数据分别更新四元数并通过互补滤波算法进行融合,然后利用阈值中值滤波后的磁力计数据修正航向角,实现了系统对传感器数据的融合以及对载体姿态的估计.将算法应用于智能吸尘器平台,利用上述算法处理的数据进行姿态控制,通过仿真和实验证明了算法的可行性和有效性,实现了智能吸尘器姿态的准确控制.在姿态控制的基础上进行路径规划,可以提高智能吸尘器在室内清洁区域的覆盖率.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陆起涌	复旦大学电子工程系	50	783	14.0	26.0
5	张一迪	复旦大学电子工程系	4	26	3.0	4.0
6	崔宇佳	复旦大学电子工程系	4	35	3.0	4.0
7	林海静	复旦大学电子工程系	2	23	2.0	2.0
8	刘明亮	复旦大学电子工程系	4	34	3.0	4.0