基于激光SLAM的切片式巷道体积计算方法

• 作者: 朱传明 刘晓明 李先敬 马少维 娄宏伟 赵子瑜 崔冰 谭丽龙 .深圳市中金岭南有色金属股份有限公司 .深圳市中金岭南有色金属股份有限公司凡口铅锌矿 .中南大学资源与安全工程学院 .长沙迪迈科技股份有限公司 .北方矿业有限责任公司
• 来源期刊: 铜业工程
• 学科: 地球科学
• 关键词: 井巷测绘;便携式SLAM扫描仪;点云模型;切片法;Alpha-shape
• 年，卷（期）: 2025,（6）
• 所属期刊栏目: 产业数字化专题
• 页码范围: 68-77
• 页数: 10页
• 语种: 中文

摘要

井巷的精准测绘是矿山生产的重要环节，但当前的测绘工作缺乏快速高效的数据测量方法和共享方式。本研究基于便携式激光扫描仪，提出一种自适应切片式巷道体积计算方法，能集成在多种同时定位与地图构建（SLAM）框架中满足现场测绘高精度、高时效需求。现场实验表明，与矿山传统测量手段相比，体积误差和巷道断面误差均控制在2%以内，计算耗时控制在200 ms，能在手持设备上实时查看当前所测巷道的体积，并且能快速接入后台矿山软件，有效提高现场测绘效率，增强了各部门间数据共享能力。